Warum? Der R3 hat keine Absolutwertgeber und darum weiß er nach dem Einschalten nicht wie er steht. Dies ist den Inkrementalgebern geschuldet die zwar Auskunft darüber geben wie weit man sich in eine Richtung bewegt - was ohne Bezugspunkt aber keine Aussage über den Ort zulässt.
→ Es ist die Referenzierung aller Achsen nötig. Worauf muss man dabei achten? Da der Roboter nicht weiß ob er sich gerade vor oder nach dem Referenzpunt befindet muss man alle Achsen vor Referenzfahrt auf die richtige Seite bezüglich des Referenzpunkts verfahren (manuell oder per Software).
Vorsicht: Es gibt keine Endschalter (zumindest nicht an allen Achsen)
Die Referenzpunkte sind mit roten Klebestrichen markiert. Die Richtung in die die Achse zum Referenzieren losläuft ist markiert. (+ ist ebenso eingezeichnet um das Drehen in die richtige Richtung zu erleichtern)
Der Roboter hat 6 Drehachsen mit jeweils einem Freiheitsgrad (Drehung um die Achse) → 6 dof (degrees of freedom) / 6 Freiheitsgrade
Gezählt wird von der Basis = 1 aufwärts zu 6 (wäre die Basis auf einer linear verschieblichen Schiene montiert so wäre diese Schiene der 7. Freiheitsgrad)
Für den Roboter gibt es das Achssystem bei dem man die Achsen einzeln verfahren kann und ein kartesisches Koordinatensystem im Mittelpunkt am Ende von Achse 6
Im Achssystem können alle Achsen (1-6) einzeln verfahren werden.
Die Grenzen sind: (abschreiben vom Blatt Papier) Achtung: Wenn man sich den Roboter als Arm vorstellt, mit dem man seine eigene Schulter berühren kann, so kann sich auch der Roboter selbst „beissen“.
Im kartesischen Koordinatensystem kann man entsprechend X,Y,Z-Achsen als auch A,B,C-Drehwinkel verfahren.
Dies wird mittels Inverser Kinematik umgesetzt. Entsprechend lassen sich auch aus den Achswinkeln mittels Denavit-Hartenberg-Transformationen die Position und Orientierung des Endeffektors mittels Vorwärtstransformation berechnen.
PTP - point to point: Keine Aussage über den Weg - nur Start und Ende somd bekannt LIN - linear interpolation: gerader Weg von Anfang nach Ende
Für Arbeiten mit Werkzeugen muss entsprechend das Arbeitskoordinatensystem in den Arbeitspunkt des Werkzeugs gelegt werden (TCP - tool center point).
Vorliegende „Übung“: Roboter Tutorial Manutec R15 rcs1 (PTP - LIN)
| Heading 1 | Heading 2 |
|---|---|
| Achse 1 | +/- 165° |
| Achse 2 | +/- 110° |
| Achse 3 | +/- 135° |
| Achse 4 | +/- 180° |
| Achse 5 | +/- 120° |
| Achse 6 | ?+/- 265°? |
