Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- project:bugger [2024-01-03 16:06] – chris
+++ project:bugger [2024-09-28 21:07] (aktuell) – chris
@@ Zeile 1: / Zeile 1: @@
 ====== Bugger | RB03 ======
 {{tag>project hardware software computing electronics networking }}
+{{project:bugger:p1100214-h800.jpg?200}} {{project:bugger:p1100456-h1200.jpg?200}}
 **Synopsis:**
@@ Zeile 31: / Zeile 33: @@
   * der Empfänger benötigt 5V. Ein einstellbarer Step-Down-Wandler erzeugt diese aus der Akkuspannung.
   * die Fernbedienung hat fünf Tasten. Vier Tasten steuern je einen Pin am Empfänger. Die 5. Taste steuert alle Pins gemeinsam.
-  * Für jeden Motor gibt es einen NPN-Leistungstransistor KD501 von Tesla mit einem 2Nxxxx in Darlingtonschaltung plus 1N4007 als Freilaufdiode. Je ein Kanal der Fernbedienung steuert einen Transistor.
+  * Für jeden Motor gibt es einen NPN-Leistungstransistor KD501 von Tesla mit einem 2N2218 in Darlingtonschaltung plus 1N4007 als Freilaufdiode. Je ein Kanal der Fernbedienung steuert einen Transistor.
   * Alle Teile werden mit breiten Gummibändern auf dem Chassis befestigt, das geht ohne schrauben und lässt sich schnell ändern. Wago-Klemmen sind hier ebenfalls sehr praktisch.
   * Test: mit der Fernbedienung auf den IR-Empfänger zielen und drücken. Läuft und lässt sich lenken.
@@ Zeile 59: / Zeile 61: @@
   * per SSH auf dem Pi einloggen
+    * Das Script "connectbot" holt die Verbindungsparameter aus der API und stellt einen SSH-Connect mit X11-Forwarding her.
   * ein Shell-Script steuert das Terminal auf "raw" und lässt auf die vi-Cursor-Tasten hin die Motoren 1/2 s laufen:
     * 'h' 0.5s Linksfahrt
@@ Zeile 64: / Zeile 67: @@
     * 'k' 0.5s Vorwärtsfahrt
     * 'l' 0.5s Rechtsfahrt
+    * das ShellScript ist ''/home/buggerop/bin/controlbot''
   * im Ergebnis kann man den Bugger so etwa in Echtzeit steuern
   * Caveat: nach dem Start des Pis sind die GPIO-Pins auf "high", d.h. das Gerät saust sofort los. Abhilfe: Motorstrom zunächst abklemmen, Pins initialisieren, Motorstrom erst dann anschalten.
@@ Zeile 100: / Zeile 104: @@
       * ''guvcview -d /dev/video1 -x 640x360 --video_codec RGB3 -g none &''
       * mit VLC laggt die Kamera schon lokal am PC übel, also ist VLC aus dem Rennen
+      * ''timg -V /dev/video1'' funktioniert auch passabel
+      * das Script ''/home/buggerop/bin/video'' startet die Videoübertragung
+        * Caveat: timg krallt sich die ganze Terminalsession. Der Versuch screen im Modus Split-Screen zu verwenden, hat im ersten Anlauf nicht funktioniert. Es braucht daher eine zweite SSH-Session für die Steuerung.
+**Step 4.1 - Kamera-Reset**
+  * Etwas geht schief mit der Anlage des Video-Devices beim Booten: /dev/video1 liefert keine Daten. Re-Plug der Kamera hilft.
+  * Vllt. kann man die Kamera automatisch powercyclen?
+  * ''echo 5-1 > /sys/bus/usb/drivers/usb/unbind'' -> ''bash: echo: write error: No such device'' - das File ist aber da :-(
+  * Anscheinend kann der RPi den Port nicht abschalten. *sigh*
+**Step 4.2 - Kamera-Zuverlässigkeit / Energieversorgung**
+  * Nach dem Systemupdate 02/2024 laggt ''timg'' bis zur Unbrauchbarkeit. ''guvcview'' läuft flüssiger aber nicht doll.
+  * Es scheint, als ob der Step-Down-Wandler (liefert bis 1.5A) nicht genug Leistung bringt. Also externes Netzteil verwendet, das bleibt aber unter 800mA. Nach einer Weile rebootet der RPi ständig. Vllt. wird's dem Keks zu warm?
+**Step 5 - Rückwärtsgang:**
+  * Für einen Rückwärtsgang braucht es ein Relais oder eine H-Brücke.
+  * Da das Relais seinerseits einen Transistor mit Freilaufdiode erfordert, kann man auch gleich die Brücke aufbauen.
+  * Eigentlich würde man die Hälfte der Brücke mit PNP-Transitoren bestücken, nur sind davon gerade keine zur Hand. Stattdessen werden auch dafür NPN-Transistoren benutzt. Drawback: die erforderliche Basisspannung  kann der Pi nicht bereit stellen. Der Trick: ein Opto-Koppler steuert den Leistungsteil und der Pi den Opto-Koppler.
+**Step 5.1: Aufbau der H-Brücken**
+  * Es werden zwei H-Brücken plus Steuerung auf einer Euro-Karte aufgebaut
+  * Die Steuerung
+    * verhindert, daß Vor- und Rückwärtsgang gleichzeitig aktiviert werden,
+    * stellt sicher, dass der Einschaltvorgang gegenüber dem Abschaltvorgang verzögert wird, damit kein Kurzschluß auftreten kann.
+  * Als Leistungstransistoren kommen KD501 von [[https://de.wikipedia.org/wiki/Tesla_a.s.|Tesla]] zum Einsatz: die sind gerade da, hoffnungslos überdimensioniert und liegen sonst nur herum.
+    * {{project:bugger:p1100290-h1200.jpg?200}}{{project:bugger:p1100291-h1200.jpg?200}}\\
+    * {{project:bugger:p1100318-h1200.jpg?200}}\\
+    * {{project:bugger:p1100435-h1200.jpg?200}}{{project:bugger:p1100436-h1200.jpg?200}}\\
+    * {{project:bugger:p1100437-h1200.jpg?200}}{{project:bugger:p1100438-h1200.jpg?200}}\\
+    * {{project:bugger:p1100439-h1200.jpg?200}}{{project:bugger:p1100440-h1200.jpg?200}}\\
+    * {{project:bugger:p1100442-h1200.jpg?200}}{{project:bugger:p1100443-h1200.jpg?200}}\\
+    * {{project:bugger:p1100444-h1200.jpg?200}}\\
+  * Für die Montage der Platine wurde ein Rahmen 3D-gedruckt \\ {{project:bugger:p1100456-h1200.jpg?200}} {{project:bugger:p1100457-h1200.jpg?200}} \\ {{project:bugger:p1100458-h1200.jpg?200}} {{project:bugger:p1100458-h1200.jpg?200}}
+**Step 6.0: Stromversorgung verbessert**
+  * Es gibt kein Kamera-Bild mehr, obwohl /dev/video0 da ist.
+  * Ständig quengelt der Pi "undervoltage".
+  * Alles zerlegt zur Fehlersuche, Komponenten sind OK.
+  * Abhilfe: Step-Down-Wandler ersetzt durch SBC-BUCK04-5V mit Ausgang 5V, 6A.
+  * Es gibt wieder ein Bild von der Fahrkamera.
+  * Susi näht eine neue Fahne mit gesticktem shack-Logo, besser geht's nicht.
+  * ToDo:
+    * Steuerverbindungen Pi->Motorsteuerung herstellen.
+    * Sonar in Betrieb nehmen.