Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- project:nr5 [2012-06-27 07:47] – 109.192.98.64
+++ project:nr5 [2022-04-20 10:33] – ↷ Seite von friedhof:nr5 nach project:nr5 verschoben chris
@@ Zeile 2: / Zeile 2: @@
 ====== Nr. 5 - resurrection / Mitsubishi Movemaster RM-101 ======
 {{tag>project software hardware electronics computing }}
+{{process:shack-heritage-badge.png}}
 ===== Was ist das? =====
@@ Zeile 12: / Zeile 12: @@
   * [[http://vimeo.com/44572459|initial show off video @ vimeo]]
   * [[http://twitter.com/4RM4/status/216724331542216704/photo/1/large|Light Painting]]
+  * [[http://hackaday.com/tag/rm-101/|Hackaday]]
+  * [[http://www.youtube.com/watch?v=hqOJN07eqFo|Pen Plotting]]
 ===== Zustand =====
@@ Zeile 17: / Zeile 19: @@
 Etwas angeschmutzt, Reinigung und Schmierung erforderlich.
 Der Anschluss "CON3" wurde mit einem 25p-Sub-D-Stecker verbunden.
-Eine Gehaeuseblende fuer den Anschluss fehlt.
+Eine Gehaeuseblende fuer den Anschluss <del>fehlt</del> wurde angefertigt.
 Die Belegung des Steckers legt den Anschuss an einen Printerport nahe.
@@ Zeile 73: / Zeile 75: @@
 ===== ToDo =====
-  * Anschlussblende anfertigen und montieren.
+  * <del>Anschlussblende anfertigen und montieren</del>.
-  * den db25-Stecker mittels gewinkelter Pfostenleiste an das Geraet anbinden.
+  * <del>den db25-Stecker mittels gewinkelter Pfostenleiste an das Geraet anbinden.</del> skipped.
   * <del>Ansteuerung reversen.</del>
@@ Zeile 87: / Zeile 89: @@
   * [[http://www.roboex.com/pdf/Mitsubishi%20Robot%20Manual%20RM-501.pdf|RM-501]] gibt moegliche Tips fuer Kommandos auf p.25(pdf) p.22(toc) ff.
   * [[http://www.roboex.com/pdf/Mitsubishi%20Robot%20Manual%20RM-501.pdf|RM-501]] gibt moegliche Tips fuer Signalleitungen auf p.78(pdf) p.75(toc) ff.
-  * [[Mitsubishi RV-M1 Instruction Manual |RV-M1]] gibt moegliche Tips fuer Befehle auf p.62(pdf) sec.3.3.1(toc) ff. Es wird explizit erwaehnt, dass der Robot als Printer angeschlossen werden kann.
+  * [[project:mitsubishi_rv-m1_instruction_manual|RV-M1]] gibt moegliche Tips fuer Befehle auf p.62(pdf) sec.3.3.1(toc) ff. Es wird explizit erwaehnt, dass der Robot als Printer angeschlossen werden kann.
   * [[http://linuxcnc.org/|LinuxCNC.org]] Steuerungssoftware (für wenn's tut)
   * [[http://www.etf.unssa.rs.ba/~slubura/robotika/sarajevo/ROBOT/calgari/ROBSYM.HTM|Denavit-Hartenberg parameters -> RM-101]]
-===== Documentation =====
+===== Manual =====
 On shack@shackit:mitsubishi-rm101 .
@@ Zeile 312: / Zeile 314: @@
 simples frontend 'robo':
-<code>
+<file txt robo>
-case "$1" in
+#!/bin/bash
-        n|N)
-                echo "N" > /dev/usblp0
+#
+# usage:
+# 	robo { n | N }         - go to  null position
+# 	robo a.b.c.d.e.f [-r]  - execute 'I' command with numerical parameters a..f
+# 	                       - '.' is eqivalent to ','
+#                          - values of '0' may be omitted e.g.: ..100... = 0,0,100,0,0,0
+#                          - a trailing "-r" changes the sign of all the parameters
+# 	robo Xn                - send arbitrary command
+#
+IFC=/dev/usblp0
+case "$1" in
+        n|N)
+                echo "N" > $IFC
                 ;;
-        *)
+        [-0-9,.]*)
-                echo "I$1" | sed 's/\./,/g' > /dev/usblp0
+                P=${1//./,}
+                P=${P//,,/,0,}
+                P=$( echo "$P" | sed 's/,$/,0/' )
+                P=$( echo "$P" | sed 's/^,/0,/' )
+                #echo "*$P*"
+                P=$( echo "$P" | tr , '\n' )
+                #echo "*$P*"
+                if [ "$2" = "-r" ]; then
+                        P=$(
+                                echo "$P" |
+                                awk '
+                                        # { print "-"$1"-" }
+                                        $1 == 0 { print "0" }
+                                        $1 != 0 { print $1 * -1 }
+                                        ' |
+                                tr '\n' ,
+                        )
+                else
+                        P=$(
+                                echo "$P" |
+                                awk '
+                                        # { print "+"$1"+" }
+                                        $1 == 0 { print "0" }
+                                        $1 != 0 { print $1 * 1 }
+                                        ' |
+                                tr '\n' ,
+                        )
+                fi
+                P=${P%,}
+                echo "I$P" > $IFC
+                ;;
+        *)
+                echo "$1" > $IFC
                 ;;
 esac
-</code>
+</file>
 ablauf 'nach rechts drehen, karte greifen, praesentieren' 'robo.sh':
-<code>
+<file txt robo.sh>
 #!/bin/bash -xv
 export PATH=$PATH:/home/shack
@@ Zeile 359: / Zeile 407: @@
 read x
 robo 0,0,0,3600,3600,0
-</code>
+</file>
+===status2017===
+laut "Menschen" hat Tim die Platine zu einem CRAMPS v2.2 (http://pico-systems.com/osc2.5/catalog/product_info.php?products_id=35) mit beagelbone installiert. Die motoren sind daran nich angeschlossen.
+Weitere Dokumentation wurde nicht gefunden